Вещь из «Семейки Адамс» в реальной жизни: инженеры создали ходячую кисть
Команда Лаборатории мягкой робототехники Швейцарской высшей технической школы Цюриха (ETH Zurich) разработала антропоморфную роботизированную кисть, способную самостоятельно передвигаться на пальцах. Устройство ходит по разным поверхностям и нажимает клавиши на клавиатуре, при этом удерживает собственный вес.
Разработчики видят практическое применение такой кисти в ограниченных пространствах. По их словам, кисть с собственной подвижностью может работать в тесных зонах, где не нужно перемещать вслед за ней руку-манипулятор. Например, крупный робот ставит кисть на опорную поверхность рядом с узким отверстием, кисть добирается до органа управления или предмета, взаимодействует с ним и возвращается для извлечения.
Главная инженерная сложность в том, что одни и те же пальцы должны обеспечивать и ходьбу, и баланс, и работу с объектами. Кроме того, пальцы человекоподобной кисти имеют разную длину. Исследователи взяли серийную модель кисти и решили не менять конструкцию пальцев и встроенный контроллер положения. Основной упор они сделали на обучение управляющей программы.
Часть физических доработок все же потребовалась. Чтобы кисть работала автономно, на нее установили аккумулятор, бортовой компьютер и набор датчиков. Затем ее обучали в симуляции методом обучения с подкреплением: программа получает вознаграждение за верное выполнение задачи и за соблюдение естественного положения пальцев.
После достаточного числа попыток система научилась ходить, и навык подтвердился в реальных условиях. Кисть прошла более чем по 12 различным поверхностям в помещении и на улице — от плитки до травы и камня. Все поверхности были ровными, однако кисть учитывала разницу в трении.
Один из показательных тестов — компьютерная игра. Кисть сохраняла равновесие, нажимала отдельные клавиши со стрелками и прошла раунд классической головоломки Sokoban.
По мнению исследователей, собственная мобильность кистей сделает будущих роботов более универсальными в пространствах и интерфейсах, рассчитанных на людей.
Подпишитесь на «Инк» в Telegram. Там мы пишем нескучным языком о самом важном для предпринимателей. Подписаться.
